基于机器视觉的擦玻璃机器人研制
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摘要: 本文研发了一款擦窗机器人结构，在机器人下方产品上设计了真空吸盘，利用真空泵抽出吸盘内空中产生的负压气体，将机械人完全贴合于花窗玻璃上；使用机器视觉OpenMV 软件的AGAST 算法并结合硬件STM32F103 的控制识别，控制电机驱动；最后进行机器人样机开发工作，并对该机器人进行了负载检测和擦试效果检测。试验测试结论：①在正常光照射的情况下，污点的识别率为93%，污点擦除率为100%；②采用像素延迟低的通用加速分割检测（AGAST）算法，可提高样机的定位准确度；③机器人与玻璃间的负压比为2.8 kPa。
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