摘要: 固体火箭发动机各零件装配采用螺纹连接，螺纹的质量直接关系到组装效率、质量和安全等各个方面，目前主要是人工使用校对规法及三针法等对螺纹的指标进行检测，检查精度较差，费时耗力，人为因素影响大，无法适应大批量组装需求。基于上述背景，结合某型固体火箭发动机的总装需求，构建了一套集视觉识别、精准定位和协同抓取的螺纹缺陷检测一体化平台，用以实现零件螺纹缺陷检测、移栽等动作的自动化运行，改善人工作业条件，缩短装配前准备周期。